Fortsätter temat leksak terrängfordon med Arduino. Vi har redan gjort ett radiostyrt terrängfordon med dig från en smartphone via Bluetooth. Nu ska vi göra ett terrängfordon som kör sig själv, undviker hinder och även signalerar med "strålkastare" om att svänga eller stoppa.
Det är nödvändigt
- - Arduino UNO eller motsvarande;
- - ultraljudsmätare (ultraljudsmodul) HC-SR04 eller liknande;
- - L9110S-motorförare eller analog;
- - spårad plattform för Pololu Zumo-tanken eller liknande;
- - en bit glasfiber enligt storleken på ett Arduino-kort eller en sköld för prototypning;
- - 2 elmotorer som är lämpliga för det valda chassit;
- - 2 vita lysdioder (strålkastare), 2 röda lysdioder (bakljus) och 4 180-220 ohm motstånd;
- - batterier (1 "krona" eller 4-6 fingerbatterier);
- - anslutande ledningar;
- - lödkolv;
- - en dator;
- - fästelement - 6-10 bultar M2, 5, brickor, muttrar till dem.
Instruktioner
Steg 1
Det första steget är att montera plattformen. I en av de tidigare artiklarna tittade vi i detalj på hur man gör chassit till en leksaks ATV. Här kommer stegen att vara exakt desamma. Därför kommer vi inte att dröja vid detta i detalj. Det monterade chassit för terrängfordon med Arduino-kortet installerat på dem visas på bilden.
Steg 2
Nu är det elektronikens tur. Låt oss titta på anslutningsdiagrammet först. Observera att alla lysdioder är anslutna via motstånd på cirka 200 ohm. Ekolodet är anslutet till två godtyckliga digitala stift på Arduino och en + 5V strömförsörjning. Anslutningen av motorföraren till Arduino och till motorerna kan ses i diagrammet. Om det finns tvetydigheter - läs den tidigare artikeln, där vi övervägde detta mer detaljerat, eller ställ frågor i kommentarerna.
Steg 3
Låt oss montera hjärtat och hjärnan i vårt leksaks terrängfordon enligt ovanstående diagram. Du kan montera allt på ett kretskort - det här är mycket bekvämare för montering och eventuella framtida modifieringar. På bilden placeras de elektroniska komponenterna på en speciell sköld för prototypning för Arduino Uno. Ekolodet tittar rakt fram framför fordonet. De bakre lysdioderna kommer att efterlikna bromslamporna respektive de främre lysdioderna - strålkastarna.
Steg 4
Dags att skriva ett kontrollprogram för vårt terrängfordon. Skisskoden (program för Arduino) visas i illustrationen.
Huvudnyansen i denna skiss är att arbeta med ekolodet. Slutsatsen är att vi skickar en kort puls - en utlösare, mäter eko-reflektionens fördröjningstid och bestämmer avståndet till målet från fördröjningstiden. Om avståndet är mindre än det angivna (i skissen - 20 cm), kommer terrängfordonet att gå runt det.
Vi betraktade algoritmen för motorstyrning i föregående artikel. När du svänger kommer terrängfordonet att sätta på "blinkers" när det stannar - en bromsljus. När ett hinder upptäcks tänds strålkastarna och ATV: n går runt den. För att göra terrängfordonet mer "intelligent", låt oss ange en godtycklig riktning för att undvika hinder.
Kommentarer i koden förklarar hela programmet mer detaljerat.
Steg 5
"Fyll" skissen i Arduino (vi har redan övervägt flera alternativ i tidigare artiklar om hur du laddar programmet i Arduino). Vi ansluter skärmen med terrängfordonets elektroniska komponenter till Arduino-kortet. Vi serverar mat. Och vi tittar på hur vårt terrängfordon "kommer till liv".
